První výslovné zmínky o tvrzi pocházejí ze 14. století, z roku 1388, kdy její majitel Pešík z Komárova prodal tvrz i se statkem mistru Jakubovi ze Sušice a jeho sestrám Kriště a Kuně. Během husitských válek vlastnil královickou tvrz Václav z Královic a jeho manželka Anna. Od druhé poloviny 15. století se jako majitel vzpomíná měšťanská rodina Pechanců z Královic.

Tvrz byla založena na ostrohu nad údolím Rokytky, v areálu hospodářského dvora u č.p. 19. Jeho jádro tvoří mohutná obytná věž čtvercového půdorysu o třech patrech. Poslední patro je vysazeno na kamenných krakorcích a je zakryto valbovou střechou. Během renesanční přestavby ze druhé poloviny 16. století dostala tvrz sgrafitové omítky s kvádrováním. K severozápadnímu průčelí bylo ve stejné době rovněž přistavěno venkovní schodiště. Suterén a přízemí byly opatřeny novými renesančními klenbami, vyšší patra mají pouze rovné stropy.

Tvrz sloužila od 20. let 17. století po ztrátě rezidenční funkce pouze pro zajištění provozu poplužního dvora. Po roce 1945 již nebyla prakticky využívána, a proto v současné době tvrz vypadá tak zuboženě. Posledním majitelem byl Výzkumný ústav živočišné výroby ČSAV, který sice nechal opravit krovy věže a střechu opatřil novou krytinou, ovšem zároveň došlo ke zboření renesančního přístavku u severního průčelí. V roce 1989 došlo k pozastavení prací a celkovému chátrání objektu.

V současnosti je tvrz v dezolátním stavu, bez oken a dveří, vnitřní stropy jsou již propadlé… Bez rychlé rekonstrukce a revitalizace by Královice v nejbližších letech tuto svou dominantu ztratily.

Rozhodli jsme se proto tuto národní kulturní památku zachránit a po rekonstrukci jí nechat zkolaudovat jako veřejný prostor – galerii, kde budou probíhat různé výstavy, vernisáže, kulturní, společenské a zájmové akce.